Полетные режимы

 
Чтобы не путаться.
ARM - это не полетный режим, это просто возможность армить коптер тумблером, а не стиком (правый вправо вниз);
ACRO - это когда все режимы выключены, коптер удерживает текущее положение в пространстве. Работает только гироскоп, данные акселерометра не учитываются.
ANGLE - режим удержания горизонта;
HORIZON - режим удержания горизонта, но с возможностью делать флипы и ролы (когда стики в крайних положениях);
AIR MODE - это подрежим, предназначенный для того, чтобы коптер стабилизировался даже при нулевом значении газа. Используется совместно с ACRO. Работает ли с ANGLE и HORIZON не знаю.
В последних прошивках этот режим сам отключает MOTOR STOP. При посадке с включенной AIR MODE возможны прыжки. Т.е. на взлете и посадке надо отключать.

Комментарии

Отправить комментарий

Популярные сообщения из этого блога

Вариант прошивки полетного контроллера SP Racing F3 через stm32flash

Изображение
Приобретенный мной для коптера полетный контроллер SP Racing F3 основан на микроконтроллере STM32 . В системной памяти платы STM32 есть Bootloader (загрузчик). Bootloader записан на этапе производства и любой микроконтроллер STM32 можно запрограммировать через интерфейс USART с помощью USART-USB переходника. Вариант прошивки из под винды через Flash Loader Demonstrator для плат STM32 у меня не сработал. Как видно из фото, программатор у меня не видел плату и соответственно не давал перепрошиться. Поиск в сети навел на вариант, что если программатор не видит плату, это означает что флеш память микроконтроллера защищена. Т.к. основная система на компе у меня Ubuntu, я решил воспользоваться программой stm32flash для "заливки" прошивки через встроенный Bootloader, перед этим сняв защиту от чтения и записи.
Подробнее....

Создание 3D модели по фотоснимкам. Python Photogrammetry Toolbox на Ubuntu 14.04.

Изображение
Тема фотограмметрии всплыла для меня неожиданно, в процессе обсуждения вариантов использования квадрокоптеров с камерой на борту. Фотограмметрия занимается определением формы, размеров, положения и иных характеристик объектов по их фотоизображениям. Существует два основных направления в фотограмметрии: создание карт и планов Земли (и других космических объектов) по снимкам (фототопография), и решение прикладных задач в архитектуре, строительстве, медицине, криминалистике и.т.д. (наземная, прикладная фотограмметрия). На данный момент существует множество программного обеспечения позволяющего выполнять фотограмметрию, практически в автоматическом режиме. Мое внимание привлекла программа Agisoft Photoscan , использованная для построения трехмерной модели Кронштадтского морского Собора , созданной по результатам аэрофотосъемки с БПЛА коптерного типа Геоскан 401. Во всех подобных Agisoft PhotoScan программах реализована технология создания трехмерных моделей высокого качества на осн
Подробнее....

Создание 3D модели голени по фотоснимкам. Часть 2. VisualSFM+MeshLab.

Изображение
Часть 1 . Продолжение. Для создания 3D модели по снимкам воспользуемся моими любимыми ногами, правильно, ногами моей жены и обожаемыми ей программами VisualSFM и MeshLab, которые будут установлены на Windows 7, являющейся второй системой на компе, и не позволяющие пожелать ей спокойной ночи. :) Выбор этой связки был продиктован сугубо техническими характеристиками моего компьютера. Если Вы обладатель более мощных рабочих станций, можете воспользоваться для тех же целей, так же бесплатными, Autodesk 123D Catch ( подробнее на Хабре ) и Autodesk Memеnto ( обзор на YouTube ). Первая у меня работала через раз, вторая вообще просто не запустилась. Хотя, модель орла из обзора Autodesk Memеnto, по снимкам автора ролика, была отлично реконструированна в VisualSFM + MeshLab.   VisualSFM - это, по сути графическая оболочка, для Structure from motion , технологии создания 3D модели не просто по набору изображений, а по набору изображений, полученных в результате передвижения набл
Подробнее....